ロボット掃除機が部屋を覚えない？マッピング失敗の原因と見直し方

先週はきれいな間取り図を描いてくれたのに、今朝アプリを開くと見覚えのない新しいマップができている。部屋の名前も、立ち入り禁止の線も消えている。

海外メーカーのユーザーフォーラムでも、数回に一度は地図を丸ごと忘れてしまう、掃除を始めてすぐに自分とドックが別の部屋にいると判断してしまう、といった相談が繰り返し出てきます。故障を疑いたくなりますが、各社の公式サポートを読み比べると、原因の多くは同じ仕組みに行き着きます。

地図を「描く」より、毎回「見つけ直す」ほうが難しい

地図を保存できるロボット掃除機は、走りながら周囲を測って間取りを描き、同時にその地図のどこに自分がいるかを推定しています。この二つを同時にこなす技術がSLAM（自己位置推定と地図作成）です。

見落とされがちなのは、次に掃除を始めるときの作業です。ロボットは起動するたびに、いま見えている壁や家具の形を保存済みの地図と照らし合わせ、自分の位置を見つけ直します。これを再位置特定（リローカライズ）と呼びます。

ここで照合に失敗すると、何が起きるか。ECOVACSは、位置の特定に失敗するとマップが失われ、次の掃除の前に一時的な新しいマップが作られると説明しています。「部屋を覚えない」の正体は、多くの場合、記憶が消えたのではなく、記憶と目の前の景色を結びつけられなかったことです。

そもそも地図を持たない機種もあります。ECOVACSの日本向け解説は、走行方式を三つに分けています。壁や家具に当たるたびに向きを変えるランダム走行、ジャイロセンサーで直進と往復を繰り返す走行、そしてLDS（レーザー）やD-ToF（光）で間取りを測るマッピング走行です。地図を「頭脳に記憶する」と説明されているのは、このうちマッピング走行だけです。地図を記憶しない方式の機種なら、部屋を覚えないのは不具合というより設計どおりです。

センサーの種類で、苦手な景色が違う

マッピング機の目は、大きく二系統に分かれます。

ひとつはレーザーで壁までの距離を測るLiDAR（LDS）です。たとえばSwitchBot ロボット掃除機 K11+は公式サイトで「LDSレーザーSLAM」の採用を明記し、Roborock Qrevo Curv 2 Flowも「PreciSense LiDARナビゲーション」をうたっています。

光の跳ね返りで測る方式なので、鏡や光沢の強い面は苦手です。EufyはOmni E35のサポートページで、鏡や反射する面が地図の精度を大きく下げうると注意を促しています。フォーラムにも、鏡張りの扉の向こうに「部屋」が描かれたという報告があります。センサーの汚れも見落とせません。TapoはRV30系について、LiDARセンサーに髪や紙くずが挟まっていないか確かめて取り除くよう案内しています。

もうひとつは、カメラで天井や窓、照明器具などの「目印」を覚えるvSLAMです。iRobotのサポートは、vSLAMで額縁や窓、天井のファン、照明といった目印を見分けて家の地図を作っており、目印を見分けて位置を特定するには明るさが必要だと説明しています。同じページには、ほとんどの機種は暗い中では走れないので、地図を直す前に照明をつけるよう注記があります。照明を消した夜の運転は、カメラ式には不利です。

地図が増えたり消えたりするとき、家の中で起きていること

各社のFAQを並べると、地図を失うきっかけはおおむね共通しています。

まずドックの移動です。ECOVACSも、EufyのL70 HybridやX10 Pro Omniなどのサポートページも、充電ドックを動かすと地図が失われうると明記しています。ドックは照合の出発点のようなもので、そこがずれると地図と結びつける手がかりを失う、と考えると分かりやすいでしょう。

次が持ち上げです。掃除の途中で本体を持ち上げて別の場所に置くと、ロボットは自分がどこに運ばれたのか分かりません。ECOVACSは、ドックの位置が変わっていなければ、本体をドックに戻すことで地図の復元を自動で試みると案内しています。

大きな模様替えも引き金です。照合に使う形そのものが変わるからです。Tapoのサポートは、掃除の途中で本体を別の階や間取りの似た部屋へ運ぶことも、地図のずれや重なりの原因に挙げています。

複数階の家なら、対応範囲は機種しだいです。RoborockはQrevo Curv 2 Flowの日本向けページで最大4フロアに対応すると記載し、SwitchBotはK11+でマップを最大5枚まで保存できるとしています。対応機でも、正しい階の地図を選べるかは景色との照合しだいと考えられます。

設定も見落とせません。Eufyは、一部の機種で「マルチマップ保存」がオフだと地図を保てないと案内しています。RoboVac L70 Hybridには、地図を作ったあと進入禁止エリアか水拭き禁止エリアを一つも設定しないと、掃除のたびに新しい地図を作る、という機種固有の注意まであります。同機では、動けなくなるかエラーが10分を超えて続いた場合も、地図を失う条件に入っています。

更新後に地図が消えたという報告もフォーラムにはありますが、更新で地図が消える仕様だとする公式の説明は、今回確認した範囲では見つかりませんでした。起きたときは、更新した日付とバージョンを控えておくのが役に立ちます。

見直す順番

いきなり地図を消す前に、軽いものから順に確かめます。

1. 1.仕様表と設定で、地図の保存とマルチマップ保存が有効か確認する。
2. 2.ドックを動かしていなければ、本体をドックに戻して復元を待つ。
3. 3.LiDARセンサーやカメラの汚れを、取扱説明書の方法で落とす。
4. 4.照明をつけるか、日中に走らせる。大きな鏡や光沢の強い面がないかも見ておく。
5. 5.掃除中は持ち上げない。階を移すときは掃除を始める前に置く。
6. 6.アプリにバックアップ機能があれば、正常だった版に戻す。

ドックの周りの空間も見ておきます。Tapoは自社機について、ドックを壁に正しく付けて置き、左右0.5m、前方1.5m以内に物を置かないよう案内しています。数値は機種ごとに違うため、自分の機種の取扱説明書で確かめてください。

消して作り直すべきとき

部屋が勝手につながる、ドアが壁として描かれる、新旧の地図が二重に重なる。こうした「形そのものが崩れた地図」は、編集を繰り返すより削除して作り直すよう勧めるのがEufy（Omni E35）の案内です。引っ越しや大きな模様替えのあと、ドックの定位置を変えたときも、作り直しを考えてよい場面でしょう。

作り直すときの条件は、各社でほぼ一致しています。本体を満充電にし、部屋のドアを開け放ち、照明をつける。マッピングはドックから始め、走行中は後を追ったり本体を動かしたりしない（ECOVACS、Eufy）。iRobotも、地図に加えたい範囲は全体を走らせるよう案内しています。

注意したいのは、地図を消すと、その地図に設定したエリアも一緒に消える点です。EufyはL70 Hybridについて、地図が消えると進入禁止エリアを含むすべてのエリアも削除され、アプリから消えた地図は取り戻せないとしています。新しい地図を整えたら、バックアップ機能があれば保存しておきましょう。

手順をひととおり試しても数回おきに地図を失うなら、環境ではなく本体やソフトの問題かもしれません。EufyはX10 Pro OmniとX9 Proについて、ログのアップロードを有効にして何度か走らせ、技術者が原因を調べられるようにするよう勧めています。機種名、ファームウェアのバージョン、地図を失った日時と直前の出来事を控えて問い合わせましょう。なお、ケーブルや家具の脚で動けなくなる問題は、地図とは別のセンサーと判断の話です。